1952年出生于香港，祖籍广西梧州，母亲为粤语片甘草演员黎文，于香港圣保禄英文书院毕业。后到香港皇家音乐学院学习钢琴，又学习武术，获空手道二段，柔道一段，曾任国术教师。于1968年入嘉禾电影公司，跟罗伟导演为副导。于1970年转为幕前，在李小龙的《唐山大兄》、《精武门》、《猛龙过江》等电影担任配角。于1973年离开嘉禾，自由身拍戏，在于聪导演的《狂情》等，午马导演的《七省拳王》等电影担任主角。1975年入邵氏电影公司，成为邵氏公司当时最火的小生之一，笠年在《乾隆皇帝奇遇记》中饰演乾隆一角而大受欢迎，随即主演多部《乾隆》系列的电影，由李翰祥执导。在华山导演的《江湖子弟》、张澈导演的《海军突击队》、楚原导演的《陆小凤》、《萧十一郎》、何梦华导演的《神秘摧花手》等电影中饰演主角。
　　刘永于1984年加入亚洲电视，在1986年的重头剧《秦始皇》出任男主角饰演嬴政而声名大噪。他多数都是在亚视演出，甚少在无线亮相，这即使是现在都是少见的。
　　他为人熟悉的是他的两段婚姻。第一任妻子为台湾艺人戴良纯，第二任妻子为首届亚洲小姐冠军黎燕珊，两人育有一子一女。两段婚姻都是以离婚告终。有媒体指离婚原因是家庭暴力，盖因1984年刘永曾因殴伤前妻戴良纯触犯台湾法令，使其参演之影片都受到台湾的禁制。而第二任妻子更曾向香港法院申请禁制令，阻止刘永接触一双年幼的子女。
　　

　　《唐山大兄》（1971）
　　《精武门》（1972）
　　《猛龙过江》（1972）
　　《马路小英雄》（1973）
　　《龙争虎斗》（1973）
　　《绰头状元》（1974）
　　《七省拳王》（1974）饰 顾如章
　　《江湖子弟》 (1976) 饰 刘大江
　　《飞龙斩》（1976） 饰 铁二郎
　　《乾隆皇奇遇记》（1976）饰 乾隆
　　《乾隆下江南》（1977）饰 乾隆 刘永
　　《海军突击队》（1977）
　　《绝不低头》（1977）饰 罗烈
　　《明月刀雪夜歼仇》（1977）饰 叶开
　　《楚留香之蝙蝠传奇》（1978）饰 原随风
　　《陆小凤传奇之绣花大盗》 (1978) 饰 陆小凤
　　《乾隆下扬州》（1978） 饰 乾隆
　　《萧十一郎》（1978） 饰 连城璧
　　《乾隆赈灾记》（1979） 饰 乾隆
　　《八万罪人》（1979） 饰 江才
　　《差人大佬搏命仔》（1979）饰 志刚
　　《乾隆皇与三姑娘》（1980）饰 乾隆
　　《插翅难飞》（1980）
　　《玉钗盟》（1980） 饰 徐元平
　　《大湖英烈》（1980）饰 罗福星
　　《千门八将》（1981）饰 陈继千
　　《血鹦鹉》 (1981) 饰 铁恨
　　《魔剑侠情》 (1981) 饰 吕凤先
　　《陆小凤传奇之决战前后》 (1981) 饰 陆小凤